Juryn i domstolen i Memphis överlade i sex timmar på torsdagen innan de meddelade sina beslut. Händelsen väckte mycket uppmärksamhet och krav på agerande mot polisbrutalitet i USA.
Samtliga tre döms för att ha manipulerat vittnen i samband med att försökte mörka misshandeln. Men de frikänns samtidigt för åtalspunkterna som gäller ansvar för Nichols död, där straffet hade kunnat bli livstid.
En av dem befinns dock skyldig till att ha orsakat kroppsskada.
Vittnesmanipulation kan ge upp till 20 års fängelse medan åtalspunkten för kroppsskada kan resultera i ett fängelsestraff på tio år.
Ytterligare två tidigare poliser har åtalats i ärendet, men de erkände sig skyldiga och har därefter vittnat mot sina tidigare kolleger.
29-årige Nichols misshandlades den 7 januari 2023 av fem poliser under ett ingripande i Memphis efter att ha stoppats misstänkt för vårdslöshet i trafik. Han dog tre dagar senare och dödsorsaken var skador i huvudet.
Videoklipp från händelsen visar hur de fem poliserna, som alla är svarta, gång på gång sparkar och slår Nichols.