Domstolens ståndpunkt är inte bindande. Men yttrandet från FN:s högsta juridiska organ väger tungt på den internationella politiska scenen, även om det inte väntas få någon större påverkan på Israels politik.
– Den israeliska staten måste sätta stopp för sin illegala närvaro på det ockuperade palestinska territoriet så fort som möjligt, löd slutsatsen från domaren Nawaf Salam när han läste upp yttrandet på fredagseftermiddagen.
De 15 domarna bakom yttrandet klandrar specifikt Israels bosättningar på Västbanken och i östra Jerusalem, dess annekteringar av palestinsk mark och dess diskriminerande behandling av palestinier.
Första gången
Israel erövrade Västbanken, östra Jerusalem och Gazaremsan i sexdagarskriget 1967. Palestinska företrädare anser att alla tre områden tillhör Palestina.
Det internationella samfundet anser redan i stor utsträckning att de tre områdena är att betrakta som ockuperade av Israel. Men med fredagens yttrande tar ICJ för första gången ställning för att den 57-åriga ockupationen är olaglig.
Yttrandet görs efter det att domstolen 2022 ombads av FN:s generalförsamling att ge sin syn i frågan. Utredningen har pågått sedan början av förra året.
"Stor dag"
Den palestinska myndigheten på Västbanken beskriver ICJ:s yttrande som en "stor dag för Palestina".
– Detta är världens högsta juridiska organ som nu har presenterat en detaljerad analys av vad som sker genom Israels långa ockupation och kolonisation av det palestinska territoriet i strid med internationell rätt, säger utrikestalespersonen Varsen Aghabekian Shahin till nyhetsbyrån AFP.
Israels premiärminister Benjamin Netanyahu kallar å sin sida yttrandet för "lögnernas beslut".
"Det judiska folket är inte ockupanter på sitt eget land", säger han i ett uttalande.
Bosättarinflytande
Bosättarrörelsen har stort inflytande i Netanyahus hårdföra regering. Israeliska myndigheter godkände nyligen ett beslag av 12,7 kvadratkilometer mark i Jordandalen på Västbanken.
Enligt den israeliska fredsrörelseorganisationen Peace Now är det den största yta som Israel tagit på 30 år.
I ett separat ärende utreds Israel av ICJ då Sydafrika anklagat landet för brott mot folkmordskonventionen.
Fakta: Internationella domstolen
Internationella domstolen i Haag (ICJ) är FN:s högsta domstol och behandlar tvister mellan stater.
ICJ upprättades i och med att FN-stadgan trädde i kraft 1945. Dess domar och beslut är rättsligt bindande för stater som anslutit sig – däribland Israel – men i praktiken är möjligheterna att säkerställa efterlevnad små.
Chefsdomare är för närvarande den amerikanska juristen Joan E Donoghue.